Agra har stor historisk betydning. Byen blev anset som hovedstad fra 1526 til 1658 af det store indiske kejserkige Mughal. Denne historie er også grunden til, at byen i dag er et must-see for turister. Efterladenskaberne og de smykke bygninger i den markante Mughal-arkitektur fra denne tid har været med til at forme byen som den er i dag.
Kun 2 km fra hinanden finder man byens helt store mesterværker - Taj Mahal og Agra fort. Begge bygninger har udsigt over Jumna floden, og man kan ikke besøge Agra uden at opleve disse helt store turistattraktioner.